Système surveille la machine et tente de contrôler ou de modifier la vitesse et de fin s'arrête des axes en mouvement, d'arrêter les deux contacts (patient ou machine) avant une collision avec un réelle. Système de prévention des la collision se penche sur les positions actuelles et les vecteurs vitesse des axes pour déterminer une vitesse sécuritaire et la position des limites de requête de procéder. Il est possible de limiter la vitesse uniquement si a continué de motion à cette vitesse aurait provoquer une collision.