Trumpąją gydymo, kad ryšį tarp laiko, planuojamas ašys pozicijos ir planuojamos MU. Pirmajame valdiklyje punktas apibrėžia pirminės ašys pozicijas (laiko = 0); vėliau tuos apibrėžti planuojamos statinius ar dinaminius ašys ir MU elgesį kaip laiko per visą gydymo funkcija.