En serie trinn som kontroll systemet flyttes en gitt aksen for å kontrollere at den fungerer på riktig måte. Akse-spesifikk, utsjekking rutine bekrefter at alle sensorer fungerer riktig; aksen bruker en nøyaktig og korrekt nullstillingen referanse (Hjem), sin bevegelsesområdet er riktig, og det krever ikke en overflødig dreiemoment; og de primære og sekundære Avlesninger er enig, som angir de det er ingen mekanisk eller elektrisk posisjonserfaring feil.