System som övervakar datorn och försöker kontrollera eller ändra hastighet och avsluta slutar av axlarna i rörelse, att stoppa alla två kontakter (patient eller maskin) innan en faktiska kollision. Kollisionen förebyggande system ser ut vid nuvarande positioner och velocity vektorer av axlar att fastställa en säker hastighet och placera gränser att gå vidare. Är det möjligt att begränsa hastigheten bara om fortsatt rörelse vid denna hastighet skulle orsaka en kollision.