一系列步驟，通過該控制系統移動某個給定的軸，以驗證它工作正常。軸特定的簽出常規驗證所有的感測器操作正確 ； 使用準確的軸和正確 （回家），其範圍的議案是正確的它不需要多餘的扭矩 ； 和小學和中學的讀數同意，指示他們有零參考位置是沒有機械或電氣的位置錯誤。