监视机器并试图控制或修改速度和结束在议案中，停止在实际的碰撞之前任何两个联系人 （病人或机） 轴停止系统。碰撞预防系统查找当前的位置和速度矢量确定安全的速度及持仓限额进行运动轴。可能限制速度继续在高速的议案时，才会造成碰撞。