動物與四肢，在泥盆紀時期 (3 億 6500 萬年前) 從魚類的共同祖先進化。的親戚包括兩棲動物、 爬行動物、 鳥類和哺乳動物。在此組中的許多動物"四腳"逐字地轉化為"四足"，雖然有適合不同運輸方式的四肢。人類走上兩條腿直立的東西 ； 鯨魚、 海豚和其他海洋哺乳類動物的腿已經進化成鰭和蹼 ； 和蛇已經失去了他們的腿都在一起。的親戚被普遍認為是陸生動物，但有些像海豚和鯨魚，回到了海洋生境。